En 1152, il reçut, en apanage, de son père, le comté de Dreux, dont il garda le titre jusqu'en 1184 quand il le cèda à son fils Robert II.
Par son mariage, en 1145, avec Harvise d'Évreux, il devint comte du Perche. À l'occasion de ses noces, en 1152, avec Agnès de Braine, dont il adopta les armes, il reçut le comté de Braine et les seigneuries de Fère-en-Tardenois, d'Arcy, de Nesles, de Longueville, de Quincy-sous-le-Mont, de Savigny-sur-Ardres et de Baudement.
Avec son frère le roi Louis VII, Robert Ier participa à la deuxième croisade en 1147 et à l'échec du siège de Damas en 1148. Avant la fin de la croisade, il revint en France, et fomenta une conspiration contre son frère Louis VII, en espérant lui prendre le pouvoir. Mais, son action fut contrecarrée avec succès par l'abbé Suger de Saint-Denis qui assurait la régence du royaume en l'absence du roi.
Au cours de la guerre civile anglaise (1135-1154), il combattit contre les Anglais et participa en 1154 au siège de Sées en Normandie;
Il mourut en 1188, et sera inhumé en l'Église abbatiale Saint-Yved de Braine. Ce prince accorda en 1180 une charte communale à la ville de Dreux, déjà depuis longtemps érigée en commune, et fonda la ville de Brie-Comte-Robert, ainsi appelée de son nom.
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